3. 프로젝트 진행 1일차 진행상황 정리

 

https://learn.ubiquityrobotics.com/

Ubiquity Robotics Documentation - Magni Documentation

 

 

이번프로젝트의 시작을 위해서 

가장 중요한 것은 로봇을 주행시키는 것이라 판단했다.

 

팀원과 총 2가지의 테스크를 나눠서 진행을 했다.

1. 유비쿼티로봇 작동시키기

2. 깃헙 만들고 리드미 작성하기

3. 자신이 관심있는 분야를 조사해보기

 

 

 

 

1. 유티쿼티로봇 작동시키기

 

강사님께서 실외로봇에 사용하라고 빌려주신 유비쿼티의 마크니라는 로봇

우선 도큐먼트에서 확인한건 ROS1 만 지원한다.

Ubiquity Robotics Documentation - Magni Documentation

Ubiquity Robotics Documentation - Magni Documentation

다행히 20.04 의 노에틱도 지원한다고해서 다음 사진처럼 계획을 짜게 되었다.

도커없이

우선 유비쿼티로봇을 사용하는 라즈베리에는 우분투 20.04에 Noetic과 Foxy를 설치하고 

ROS1과 ROS2를 연결하는 브릿지 작업을 진행한다.

 

그래서 개인노트북과 통신한다는 계획을 세웠다.

그래서 팀원 한명은 ROS1과  ROS2의 브릿지를 연구하였고

팀원 한 명은 유비쿼티에 Ubuntu20.04 server를 설치했다.

그러나 전원의 문제로 부팅이 되지 않는 현상이 발생하여 고생을 했다.

결국 아기로봇의 전원을 끌어서 일단 라즈베리 부팅을 하고 설치를 진행했다고 하는데, 자세한 이야기는 다음주 월요일에 들어야할 듯 하다.

 

 

 

2. 깃헙 만들고 리드미 작성하기

 

현재 깃헙은 private 상태이기 때문에 공개가 어렵다.

다음처럼 그림도 그려넣고, 개요서에 있는 내용을 리드미에 작성했다.

그림좀 잘그린듯...

 

 

3. 자신이 관심있는 분야를 조사해보기

나머지 팀원 4명은 각자 총 4가지를 조사했다.

docker 에 대해서 연구한 팀원

unity 엔진을 연구한 팀원

visual SLAM을 연구한 팀원

Fleet Management를 연구한 나..

 

나도 바빠서 다른 팀원들이 어떤 것을 연구했는지 자세히 듣지는 못했다.

나도 Fleet Management를 하려고 OpenRMF도 다운받아서 사용해보고 했지만

사양이 너무 부족해서

어차피 간단한 실내인데, 직접 만들자 하고, 관제 프로그램을 작성했다.

Fleet management을 직접 구현해보자. (A* 알고리즘 탐구) (tistory.com)

Fleet management을 직접 구현해보자. (A* 알고리즘 탐구)

Fleet management을 직접 구현해보자 (경로 생성하기) (OpenCV 활용) (tistory.com)

Fleet management을 직접 구현해보자 (경로 생성하기) (OpenCV 활용)

 

 

다음처럼 명령을 받으면 해당하는 station으로 이동하는 코드를 작성했다.

 

아무래도 강의실이

이런느낌의 구조이기 때문에

저렇게 만들었다.

 

SLAM 맵을 가져오면 경로를 자동으로 생성해주게 만들고도 싶지만 일단... 그건 너무 어려우니

 

다음에 구현할 것은 로봇이 지날때 색을 바꾸는 것..

그리고 스레드를 넣어서 로봇을 2대 이상 넣어보는 것이 목표다.

이때 Fleet Management의 중요한 요소인 교통흐름 관제를 직접 구현할 수 있을 것이라 생각..

 

이게 잘풀리면 Fleet Management의 교육용 OpenSource 로 제작해서 배포하고 싶다.

(꿈이 좀 크긴하지)

 

구현만 되면 ROS에서 아기로봇의 위치정보를 계속 수신하면 될 것이라 생각한다.