alias foxy="source /opt/ros/foxy/setup.bash; ros_domain; echo \"ROS2 foxy is activated.\""
alias sb="source ~/.bashrc; echo \"bashrc is reloaded.\""
alias ros_domain="export ROS_DOMAIN_ID=13"
 
alias car_ros_bridge="foxy; source ~/carla-ros-bridge/install/local_setup.bash; echo \"carla-ros-bridge is activated.\""

설치확인

총 5개의 터미널을 준비합니다.

터미널 A : Carla 실행

cd /opt/carla-simulator
./CarlaUE4.sh

터미널 B : ROS-Carla-Bridge 실행

car_ros_bridge
ros2 launch carla_autoware_bridge carla_ros_bridge.launch.py

터미널 C : ego vehicle 생성

car_ros_bridge
ros2 launch carla_spawn_objects carla_spawn_objects.launch.py

터미널 D : carla_manual_control 패키지로 ego vehicle 제어

car_ros_bridge
ros2 launch carla_manual_control carla_manual_control.launch.py

터미널 E : Foxy 환경만 불러와서 Topic을 확인

foxy
ros2 topic list

CARLA가 실행되고 다음처럼 Topic을 잘 받아오는 것을 확인하면 끝입니다.

Autoware-ROS Setting

ROS Domain Setting

Docker로 autoware에 진입합니다.

sudo rocker --nvidia --x11 --user --volume $HOME/autoware --volume $HOME/autoware_map --  autoware_build:0.1

설치를 잘 따라왔다면 image이름을 autoware_build:0.1 으로 설정하였을 것입니다.

docker에서 bashrc를 수정해주어야합니다. 그러기 위해 nano 에디터를 설치해줍시다.

sudo apt update
sudo apt upgrade

sudo apt upgrade 도중 오류 발생합니다. (실행에는 문제가 없습니다) 4월 16일자로 sudo apt upgrade 중 지속적으로 오류가 발행하고 있습니다. 해결 방법을 찾지 못했습니다.

bashrc를 수정합니다.

sudo apt install nano
nano ~/.bashrc

밑처럼 되도록 수정합니다.

export PATH="$PATH:/root/.local/bin"
source /opt/ros/humble/setup.bash
echo "ROS2 Humble is activated."
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
export PATH="/usr/local/cuda/bin:$PATH"
export LD_LIBRARY_PATH="/usr/local/cuda/lib64:$LD_LIBRARY_PATH"
 
export ROS_DOMAIN_ID=13
source install/setup.bash
echo "autoware is activated."

다음처럼 나오면 됩니다.

source ~/.bashrc

Carla Autoware map Download

바로 ROS topic을 확인할 수 있으나 Carla Vector Map을 미리 다운로드 받도록 하겠습니다.Bitbucket다음의 파일을 Git cloen 할 수 있으나 파일이 제대로 다운로드가 되질 않습니다.
또한 위의 링크의 lanenet Vector map의 경우 신호등이 없습니다. 그러므로 신호등이 추가되어 있는 파일을 다음의 링크에서 다운로드 합니다. autoware-contents - Google Drive

maps/point_cloud_maps 의 Town01.pcd 파일을 다운로드 받습니다.

maps/vector_maps/lanelet 의 Town01_light.osm 파일을 다운로드 받습니다.

다음과 같이 두 개의 파일을 다운로드 하였다면 carla_map/carla-town01 폴더를 생성하고 파일을 넣은 후에 이름을 변경합니다.

osm파일의 이름은 다음과 같습니다.
lanelet2_map.osm
pcd파일의 이름은 다음과 같습니다.
pointcloud_map.pcd

이제 docker로 전송을 해주어야합니다. 우선 container의 ID값을 알아내야합니다. 새로운 터미널을 열고 다음을 입력합니다.

sudo docker ps

그리고 그 ID로 전송합니다.

sudo docker cp /home/ducar/carla_map/* nifty_lumiere:/root

다음의 위치에 존재하면 됩니다.

여기까지 진행상황을 저장합니다. Container ID를 알아내야합니다.

sudo docker ps

다음으로 저장합니다.

sudo docker commit 1ce72113dec4 autoware_build:0.2

다음에 docker로 들어올 때는 다음을 입력하면 됩니다.

sudo rocker --nvidia --x11 --user --volume $HOME/autoware --volume $HOME/autoware_map --  autoware_build:0.2

설치확인

autoware를 실행시켜서 carla의 map이 나오는지 확인해봅니다.

ros2 launch autoware_launch planning_simulator.launch.xml map_path:=$HOME/autoware_map/carla-town01 vehicle_model:=sample_vehicle sensor_model:=sample_sensor_kit

새로운 터미널에서 ros2 topic이 조회되는지 확인합니다.

참고로 Autoware를 종료해도 꺼지지 않는 현상이 있습니다. 그럴때는 터미널을 종료하고 sudo docker ps 를 한 후 직접 종료합니다. (종료하지 않으면 여러 문제를 야기합니다.)

sudo docker stop 494b518c4eb0

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