(실무리눅스) 12. 우분투 22.04에 ROS2 Humble 설치하고 rviz와 gazebo까지 설치하기

https://docs.ros.org/en/humble/Installation.html

Installation — ROS 2 Documentation: Humble documentation

 

도큐먼트가 정확해서 도큐먼트만 따라해도 설치가 완료됩니다.

빠르게 진행합니다.

순서대로 다운로드 받습니다.

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

 

 

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

 

 

sudo apt update && sudo apt install curl
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

 

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

 

sudo apt update
sudo apt upgrade

 

위에 두개 중에서 맨위 한 개를 다운로드 합시다.

sudo apt install ros-humble-desktop

sudo apt install ros-humble-ros-base

데브툴은 뒤에서 깔아야하니 깔아둡시다

sudo apt install ros-dev-tools

(오래걸립니다.)

 

여기서부터는 도큐먼트와 조금 다르게 진행합니다.

우분투가 이상하거나 사고치지 않는이상 대부분 토큐먼트 뒤에있는 talker listener는 돌아갑니다.

우선은 bashrc 를 손봐주어야합니다.

 

 

gedit ~/.bashrc

 

alias humble="source /opt/ros/humble/setup.bash; ros_domain; echo \"ROS2 Humble is activated.\""
alias sb="source ~/.bashrc; echo \"bashrc is reloaded.\""
alias ros_domain="export ROS_DOMAIN_ID=원하는 두자리 숫자"

3가지를 추가합니다.

 

 

 

만약 필요하다면 

sudo apt install ros-humble-turtlesim

을 받아서 사용해도 됩니다.

 

 

다음은 dev tools를 다운받아야합니다.

sudo ls
비밀번호 입력후 다음을 입력

sudo apt update && sudo apt install -y \
  python3-pip \
  python3-pytest-cov \
  ros-dev-tools

# install some pip packages needed for testing
python3 -m pip install -U \
  flake8-blind-except \
  flake8-builtins \
  flake8-class-newline \
  flake8-comprehensions \
  flake8-deprecated \
  flake8-docstrings \
  flake8-import-order \
  flake8-quotes \
  pytest-repeat \
  pytest-rerunfailures \
  pytest \
  setuptools

 

빌드에 필요한 colcon 을 다운받습니다.

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

 

여기까지가 humble에서 ROS2 설치의 끝입니다.

 

추가로 rosdep관련해서 업데이트를 해놓읍시다.

sudo rosdep init
rosdep update

 

 

다음은 

 

URDF설정입니다.

다시 bashrc로 들어갑니다.

gedit ~/.bashrc

 

alias killgazebo="killall gzserver gzclient"

 

다음 한 줄을 추가합니다.

 

그리고 다음을 다운로드 받습니다.

 

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-joint-state-publisher-gui
sudo apt install ros-humble-xacro

 

 

이제 가제보 설치를 진행합니다.

 

sudo apt install ros-humble-robot-localization
sudo apt install ros-humble-gazebo-*
sudo apt install ros-humble-robot-state-publisher
sudo apt install ros-humble-joint-*
sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs

 

이러면 설치까지 끝

 

 

다음은 슬램을 위해서 설치하는 것

sudo apt install ros-humble-slam-toolbox
sudo apt install ros-humble-navigation2
sudo apt install ros-humble-nav2-*