1. autoware 듀토리얼

Simulation tutorials

시뮬레이션은 실제 자동차로 필드에서 테스트 하기 전에 Autoware의 funtionality로 검증하는 방법을 제공합니다. autoware에는 3가지의 시뮬레이션 타입이 있으며 hoc 나 scenario runner를 통해서 동작시킬 수 있습니다.

Simulation methods

AD hoc simulation

위 방법은 basic시뮬레이션을 돌리기 위한 가장 융통성 있는 방법입니다. 또한 초보자에게 가장 추천되는 방법입니다.

Scenario simulation

scenario runner를 사용해서 미리 정의된 시나리오를 기반으로 해서 복잡한 시뮬레이선을 돌립니다. scenario는 지속적인 통합을 위해 자동적으로 동작하는 경우가 많지만 local 시스템에서도 실행할 수 있습니다.

Simulation Types

Planning simulation

Planning simulation은 간단한 더미 데이터를 통해서 Planning 꽈 Control components를 테스트해볼 수 있습니다. (특정 경로 생성과 Path following 그리고 obstacle avoidance)
Planning simulation이 자동차가 목적지까지 보행자나 주변의 차를 피하면서 도달할 수 있는지 검증할 수 있습니다. 그리고 그 외에 Lanelet2 맵의 유효성을 검증할 수 있습니다. 또한 신호등을 조절하면서도 테스팅할 수 있습니다.

How does planning simulation work?

1. 목적지까지 경로를 생성합니다.
2. 생성된 경로를 따라 자동차를 제어합니다.
3. 길위의 사람이나 자동차를 탐지하거나 피합면서 목적지에 도달합니다 (의역)

Rosbag replay simulation

Rosgbag replay simulation은 사전에 녹화된 rosbag data를 이용하여 Localization과 Perception 의 요소의 여러 측면을 테스트합니다.

• Localization : 맵위에서의 자동차의 위치를 맵에서의 센서와 자동차의 피드백 데이터를 매칭시켜 추정합니다.
• Perception : 센서 데이터를 활용해서 탐지, 추적 그리고 동적 객체의 예측을 합니다. 예를 들어서 주변의 자동차, 보행자, 아니면 다른 객체

데이터를 반복 재생하여 이 시뮬레이션 유형의 내구성 테스트에도 사용할 수 있습니다.

Digital twin simulation

Digital twin simulation 은 현실적인 데이터를 생성하고 거의 전체 시스템을 시뮬레이션 할 수 있는 시뮬레이션의 타입입니다. 그래서 일반적으로 종단 간 시뮬레이션이라고도 합니다.