공부#Robotics#자율주행/autoware

2. Planning simulation

BrainKimDu 2023. 4. 11. 17:44

Planning simulation - Autoware Documentation

Planning simulation Preparation Download and unpack a sample map. You can also download the map manually. gdown -O ~/autoware_map/ 'https://docs.google.com/uc?export=download&id=1499_nsbUbIeturZaDj7jhUownh5fvXHd' unzip -d ~/autoware_map ~/autoware_map/samp

autowarefoundation.github.io

Preparation

docker 입장

sudo rocker --nvidia --x11 --user --volume $HOME/autoware --volume $HOME/autoware_map --  autoware_build:0.1

참고

저장을 합니다. 새로운 터미널을 열고 컨테이너 ID에 맞춰서 저장합니다.

sudo docker ps

sudo docker commit 1ce72113dec4 autoware_build:0.1

컨테이너에 대한 접근은 다음을 통해 가능합니다.

sudo rocker --nvidia --x11 --user --volume $HOME/autoware --volume $HOME/autoware_map --  autoware_build:0.1

혹시나 이미지를 제거한다면 다음의 명령어를 사용합니다.

sudo docker rmi -f 이미지주소

docker 안에서 다음을 다운로드 합니다.

gdown -O ~/autoware_map/ 'https://docs.google.com/uc?export=download&id=1499_nsbUbIeturZaDj7jhUownh5fvXHd'
sudo apt-get install unzip
unzip -d ~/autoware_map ~/autoware_map/sample-map-planning.zip

Basic simulations

autoware를 실행합니다.

도커로 설치한 저희는 조금 다릅니다. 그 후 다음을 입력하여 Autoware를 실행합니다.

source install/setup.bash
ros2 launch autoware_launch planning_simulator.launch.xml map_path:=$HOME/autoware_map/sample-map-planning vehicle_model:=sample_vehicle sensor_model:=sample_sensor_kit

자동차의 초기 위치를 지정합니다.

2D Pose estimate 버튼을 클릭하거나 P버튼을 누릅니다.
왼쪽버튼을 홀드해서 드래그해서 자동차가 바라보는 방향으로 지정시킬 수 있습니다.
주의 사항으로는 자동차가 바라보는 방향이 도로의 방향과 일치해야한다고 합니다. 우리가 사용하는 맵은 좌측통행인거 같습니다.

자동차를 목표지점까지 보냅시다.

2D Goal Pose 버튼을 클릭하거나 G 버튼을 클릭합니다.
왼쪽버튼으로 홀드해서 도착하면 바라볼 방향까지 지정합니다.

자동차가 보기에 갈 수 있어야 경로가 생성됩니다.

자동차를 움직입니다.

자동차를 움직이는 방법은 두 가지가 있습니다. ros2 명령어를 통해서 보내거나, AUTO버튼을 클릭하거나 두 가지 입니다.

AUTO 버튼을 눌러서 움직이게 하기

AUTO버튼은 왼쪽 Operation Mode에 있습니다.

이번에는 ROS명령어를 통해서 움직이게 해보겠습니다. 사전 세팅

우선 autoware를 종료합니다.
Docker 상에서 bashrc를 수정하면 됩니다.

sudo apt update
apt-cache search nano
sudo apt install nano
nano ~/.bashrc

다음을 추가합니다. X는 자신의 숫자로 변경합니다.

alias sb="source ~/.bashrc; echo \"bashrc is reloaded.\""
export ROS_DOMAIN_ID=X

3. 다음을 입력합니다.

source ~/.bashrc

4. 우선 서로 ROS상에서 연결되었는지 확인해야합니다. Docker 터미널에서는 autoware를 실행합니다. 그리고 새로운 터미널(Local)에서 foxy(20.04기준) ros2 topic list로 확인합니다.

서로 연결되었습니다. 현재까지의 상황을 이미지로 저장해주면 편리합니다. 우선 autoware를 종료합니다.

저장을 합니다. 새로운 터미널을 열고 컨테이너 ID에 맞춰서 저장합니다.

sudo docker ps

sudo docker commit 1ce72113dec4 autoware_build:0.버전에 맞게

컨테이너에 대한 접근은 다음을 통해 가능합니다.

sudo rocker --nvidia --x11 --user --volume $HOME/autoware --volume $HOME/autoware_map --  autoware_build:0.1

혹시나 용량 부족 문제가 발생한다면 이전의 이미지를 제거할 수 있습니다.

sudo docker images
sudo docker rmi -f 이미지주소

Error response from daemon: conflict: unable to delete b38b062ea19a (cannot be forced) - image has dependent child images 오류가 뜨는데,

아무래도 docker상에서도 용량 조절을 위해서 조치를 취하는 것 같습니다.

다시 ROS2로 이동 명령을 내려봅시다.

자동차의 초기 위치를 지정하고 목적지를 설정합니다.

sudo rocker --nvidia --x11 --user --volume $HOME/autoware --volume $HOME/autoware_map --  autoware_build:0.3
source install/setup.bash
ros2 service call /api/operation_mode/change_to_autonomous autoware_adapi_v1_msgs/srv/ChangeOperationMode {}

새로운 터미널 docker로 접속하고 다음의 명령어를 입력합니다.

정상 작동합니다.

주차 시나리오

자동차의 목적지를 주차구역으로 지정합니다.

2. 자동차를 움직입니다.

자기가 알아서 주차까지 합니다.

Advanced Simulations

장애물을 놓는 경우

2D Dummy ~~ 버튼을 누르면 장애물을 원하는 곳곳에 놓을 수 있습니다.
속도를 setting할 수 있습니다. Tool Properties → 2D Dummy Car/Pedestrian 패널에서 속도 매개 변수를 변경하면 매개 변수를 변경한 후 배치된 개체에만 영향을 줍니다.