(자율주행 시뮬레이터) 우분투 20.04에 Carla 를 설치하고, 객체를 소환시켜보자.

우선 우분투 20.04가 필요합니다. 

https://carla.readthedocs.io/en/0.9.13/start_quickstart/

Quick start package installation - CARLA Simulator

 

System requirements

GPU : 적어도 6 GB VGA RAM을 가지는 그래픽카드가 필요합니다. (8GB를 추천함) 혹은 그 보다 높아야합니다.
저장소 : 20GB 의 저장용량이 필요합니다.
Python은 Python 2.7이상 이거나 Python3이상

 

추가로 최소한 3080 이상의 그래픽카드가 필요합니다.

(4070ti)

 

우선 Pip를 업그레이드 해야합니다.

 pip3 install --upgrade pip

 

그리고 다음을 설치합니다.

pip install --user pygame numpy &&
pip3 install --user pygame numpy

 

 

데비안 설치를 진행합니다.

    sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 1AF1527DE64CB8D9
    sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] http://dist.carla.org/carla $(lsb_release -sc) main"

 

그 후에 다음 carla를 설치합니다.

  sudo apt-get update # Update the Debian package index
  sudo apt-get install carla-simulator # Install the latest CARLA version, or update the current installation
  cd /opt/carla-simulator # Open the folder where CARLA is installed

 

 

이제 에셋을 추가해주어야합니다. 도큐먼트와는 조금 다르게 진행됩니다.

cd /opt/carla-simulator

우선 카를라가 깔려있는 폴더로 이동해서 

./ImportAssets.sh

에셋을 설치하고

./CarlaUE4.sh

카를라를 실행하면 됩니다.

 

다음처럼 실행이 됩니다.

 

실행하기 편하게 bashrc에 단축키를 등록해놓읍시다.

gedit ~/.bashrc

alias carla="cd /opt/carla-simulator; ./CarlaUE4.sh"

 

터미널을 재시작하면 carla만 입력하면 됩니다.

 

 

그러면 카를라가 실행된 모습에서 WASD를 통해서 날아다닐 수도 있습니다.

추가적으로 마우스왼쪽이나 오른쪽 클릭을 하면 시점을 변환시킬 수 있습니다.

 

이제 이 월드에 자동차를 스폰시키거나 사람을 스폰시키거나 할 수 있습니다.

 

데비안으로 설치를 했기 때문에 도큐먼트와 다르게 접근합니다.

터미널을 두개 열어야합니다.

cd /opt/carla-simulator/PythonAPI/examples 
python3 -m pip install -r requirements.txt

우선 requirements.txt로 의존성패키지를 설치합니다.

설치가 마무리되면 다음을 따라합니다.

 

터미널 1에서는 carla를 실행합니다.

터미널 2와 3에서는 스폰을 해봅시다.

cd /opt/carla-simulator/PythonAPI/examples
python3 generate_traffic.py  

다음처럼 자동차와 오토바이 사람등을 스폰시켰습니다.

cd /opt/carla-simulator/PythonAPI/examples
python3 manual_control.py 

차량을 직접 운전할 수 있는 상태가 됩니다.

조작감은 상당히 별로인듯.. 방향키로 움직일 수 있음…

신기함..

 

 

여튼 사양에대한 이야기도 있으며 실행시에 다음 줄을 추가하면됨

-quality-level={Low,Epic}

저사양모드의 경우 다음과 같이 나타나며, bashrc에 추가한 Carla옆에 뭍여넣어주면됨

https://carla.readthedocs.io/en/0.9.13/adv_rendering_options/

Rendering options - CARLA Simulator

여기를 보면 다양한 렌더링 옵션이 있음..

 

다양한 옵션이 있는데, PythonAPI의 util에 있는 config.py 파일을 건들이면 됨.

sudo apt install python-is-python3

이걸로 일단 해결을 해본다.

 

이런식으로 명령어 집합을 볼 수 있다. 도큐먼트에서 나온대로 날씨를 바꿔보거나 시간을 바꿔보거나 맵을 바꿔보자.

렌더링을 종료하는 옵션이며, 없애면 검정화면으로 변한다.

다음의 명령어를 사용하면 날씨와 사용가능한 맵을 볼 수 있다.

비가 오게 하거나,

비가오는 밤을 만드거나..

맵을 변경해보거나할 수 있다.

./config.py --map Town05