(Ubuntu) 우분투에 CARLA 설치하는 방법 및 활용법

Quick start package installation - CARLA Simulator

Quick start package installation - CARLA Simulator

 

우선 우분투 20.04 버전이 필요하며,

22.04 버전의 경우 Docker를 사용해서 설치해야합니다.

 

그리고 CARLA Build버전은 Map 에디터의 느낌이라 생각하시면 편합니다.

외부의 MAP데이터를 들고와서 사용하시는 목적이라면 굳이 필요없습니다.

 

자율주행 시뮬레이션을 위해서라면 CARLA만 받아도 충분합니다.

Build버전이 아니라면 3060 노트북 버전의 그래픽카드에서 잘 돌아갈겁니다.

 

참고로 CARLA의 최신버전은 0.9.14라고 들었지만, 0.9.13버전이 아직은 안정적입니다.

그러나 Build 버전에서 0.9.13버전이 현재 다운로드가 안되는 것으로 알고 있습니다.

Build버전의 경우 3080급 워크스테이션에서도 버벅이니 주의가 필요합니다.

우분투 20.04에 carla build 파일을 설치해보자. (김 주의) (tistory.com)

우분투 20.04에 carla build 파일을 설치해보자. (김 주의)

 

 

 

1. 

20.04에서의 설치방법입니다

pip3 install --upgrade pip

pip install --user pygame numpy &&
pip3 install --user pygame numpy

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 1AF1527DE64CB8D9
sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] http://dist.carla.org/carla $(lsb_release -sc) main"
sudo apt-get update
sudo apt-get install carla-simulator=0.9.13
sudo apt-get install libomp5

cd /opt/carla-simulator
./ImportAssets.sh
pip3 install carla
./CarlaUE4.sh

 

 

가지고 있는 스크린샷이 LOW 버전이긴한데, 잘 실행되실 겁니다.

 

 

 

2.

22.04에서의 설치방법입니다

주의할 점이라면, ROS-CARLA Bridge를 사용할때 ROS Domain을 설정하는 방법을 찾지 못했습니다.

 

우선 도커를 설치해야합니다.

Get Docker | Docker Documentation

Get Docker

sudo apt install gnome-terminal

sudo apt-get update
sudo apt-get install \
    ca-certificates \
    curl \
    gnupg

sudo mkdir -m 0755 -p /etc/apt/keyrings curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/docker.gpg

echo \
  "deb [arch="$(dpkg --print-architecture)" signed-by=/etc/apt/keyrings/docker.gpg] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
  "$(. /etc/os-release && echo "$VERSION_CODENAME")" stable" | \
  sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null

sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io docker-buildx-plugin docker-compose-plugin

sudo docker run hello-world

 

이렇게 나오면 Docker 설치가 끝납니다.

 

다음은 Nvidia Container Toolkit이 필요합니다.

curl https://get.docker.com | sh \
  && sudo systemctl --now enable docker

distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID) \
      && curl -fsSL https://nvidia.github.io/libnvidia-container/gpgkey | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/nvidia-container-toolkit-keyring.gpg \
      && curl -s -L https://nvidia.github.io/libnvidia-container/$distribution/libnvidia-container.list | \
            sed 's#deb https://#deb [signed-by=/usr/share/keyrings/nvidia-container-toolkit-keyring.gpg] https://#g' | \
            sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-container-toolkit.list

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y nvidia-container-toolkit
sudo nvidia-ctk runtime configure --runtime=docker
sudo systemctl restart docker
sudo docker run --rm --runtime=nvidia --gpus all nvidia/cuda:11.6.2-base-ubuntu20.04 nvidia-smi

 

 

이제 CARLA Docker 를 설치하면 됩니다.

sudo docker pull carlasim/carla:0.9.13

xhost +

sudo docker run --privileged --gpus all --net=host -e DISPLAY=$DISPLAY carlasim/carla:0.9.13 /bin/bash ./CarlaUE4.sh

 

 

 

 

 

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설치는 대충 이정도로 하고,

CARLA는 PythonAPI 기반으로 프로그램입니다. 

그래서 환경을 조정할때는 ipynb 파일이나 .py 파일을 사용하면됩니다.

CARLA에서 만들어 놓은 example 파일들을 이용해서 활용하는 글을

(자율주행 시뮬레이터) 우분투 20.04에 Carla 를 설치하고, 객체를 소환시켜보자. (tistory.com)

(자율주행 시뮬레이터) 우분투 20.04에 Carla 를 설치하고, 객체를 소환시켜보자.

이 글을 참고하고, 만약 VScode를 활용하는 글이 필요하면 다음글을 참고합니다.

 

만약 ROS에 연결하고 싶다면 ROS-CARLA Bridge를 설치해주어야합니다.

(20.04 FOXY 버전한정)

그에 대한 이야기는 나중으로 미루고