자동차 설계하기..

. 한국전파진흥협회에서 주관하는 딥러닝 기반 AI로봇 뭐시기 양성과정을 끝마치고 마지막에 드론을 배울 수 있는 기회를 제공해주어 2주간 드론 교육을 받았습니다 드론 조종사 2급을 배우는 과정이였으며, 총 10시간의 비행 시간을 채울 수 있었습니다. 이 곳에는 드론을 시뮬레이션으로 학습할 수도 있었습니다. 2종 실습만 계속 복습하자니 조금 지루하긴 했어요. 그래서 중간에 다른 비행체들을 시뮬레이션 해봤습니다. 경비행기가 저는 재미있었습니다. 다음은 드론 실습인데요. 실습장은 이렇게 생겼습니다. 법령상 드론을 날릴 수 있는 기준이 있다고 합니다. 그래서 주변에 논과 밭이 있습니다. 드론을 날리는 모습 진짜 드론이 엄청 커서 놀랐습니다. 아쉽게도 기업프로젝트 진행하던 것에서 문제가 발생해서 10시간을 채우지 ..

두둥 저는 처음에 이상한 박스에 담아주는구나 했는데, 안에 들어 있었네요. 구성품은 돈에 비해서는 꽤 초라한 편입니다. 노트북, 충전기, 선 이게 끝입니다. 원래 계획은 ROS GAZEBO 정도만 굴릴 수 있는 모델이 필요했습니다. 부트캠프 하던 분들끼리 스터디가 하나 만들어졌는데, 제가 가지고 있던 노트북은 i5 - 6200u 와 8GB 램을 가진 LG 노트북 뿐이였어요. 추가로 오로카에서 진행하는 터틀봇3 모임까지 참여하게될 예정이면서 휴대성이 꽤 중요해져 버렸습니다. 그렇게 찾아보는데, 구매할 수 있는 물건은 많았는데 사는김에 좋은거 사자고, 다음의 기준을 넣었습니다. 13세대 i7 CPU가 달려있을 것, 렘은 32기가가 달려있을 것, 그래픽카드는 3050 이상이 달려있을 것, 휴대성이 좋을 것 그..

참고도서 : 파이썬 알고리즘 인터뷰 . 박상길 . 책만 . 2020 참고도서에서 언급하는 알고리즘 주제를 참고하여 C++로 풀어보는 것을 목표로 합니다. 알고리즘을 공부하면서도 소프트웨어적 설계를 추가합니다. 답을 내는 코드를 짜는게 아니라 각각이 모듈이 되어 서로 맞물려 동작하는 코드를 짜는 것을 목표로합니다. (그래서 다른 글보다 코드가 깁니다.) 참고로 상위 레벨의 코드를 볼 수록 using namespace std; 라는 코드가 보이지 않아, 없이 진행합니다. 브루트 포스 모든 조합을 일일히 확인해보는 무차별 대입 방식입니다. 문제집: 브루트포스 (연습) (scbsoccer) www.acmicpc.net 다음의 문제집의 문제를 풀어봅니다. 브론즈와 실버 정도의 레벨을 풀면서 브루트 포스 알고리즘의..

C++ 문법 및 편법 1. 소수점 고정하기 cout inp; if(cin.eof()) break; } 체점시에는 자동으로 들어가지만 디버깅때는 ctrl + z 를 입력해야함. Vector 1. Vector 정렬하기 #include algorithm sort(v.begin(), v.end()); 2. Vector에서 원하는 값의 index를 찾기 std::vector v = { 10000, 75, 20, 36, 47, 40, 6, 10 }; std::cout ::iterator it; for (it = words.begin(); it != words.end(); ++it) {

디바인테크놀로지 대표님께서 서울모터쇼에 초정해주셔서 일산킨텍스 2023년 서울모빌리티쇼에 다녀왔습니다. 디바인테크는 시뮬레이션 관련 회사로 최근에는 시뮬레이션상에서 자율주행차를 검증하는 툴체인을 개발하고 있는 회사입니다. 대표님과 여러 이야기를 나누고 난 후에 모터쇼를 구경하고 왔습니다. 다양한 업체들이 와서 자신들의 차를 전시하고 있었습니다. 근데, 제가 뭐 자동차에 관심이 많은게 아니라 그런지 그냥 와 이쁘다 이정도? 로 보고 왔던 것 같습니다. 자동차는 그냥 제네시스가 좋은차, 현대 기아가 내가 타야할 차 이런느낌이라 현대, 기아, 제네시스가 오히려 조금 볼만 했던 것 같습니다. 이건 뭐 관심사에 따라 다르겠지만.. 저는 로봇들이나 자율주행관련한 전시가 많이 없어서 아쉬웠습니다. 사람이 너무 많아서..

참고도서 : 파이썬 알고리즘 인터뷰 . 박상길 . 책만 . 2020 참고도서에서 언급하는 알고리즘 주제를 참고하여 C++로 풀어보는 것을 목표로 합니다. 알고리즘을 공부하면서도 소프트웨어적 설계를 추가합니다. 답을 내는 코드를 짜는게 아니라 각각이 모듈이 되어 서로 맞물려 동작하는 코드를 짜는 것을 목표로합니다. (그래서 다른 글보다 코드가 깁니다.) 참고로 상위 레벨의 코드를 볼 수록 using namespace std; 라는 코드가 보이지 않아, 없이 진행합니다. 애너그램은 단어를 재배열해서 다른 단어로 만드는 것을 말합니다. 우선 책에서 언급하는 문제는 그룹 애너그램이라는 문제입니다. 책의 문제와 완벽히 유사한 문제가 백준에 있습니다. (그러나 책에 있는 문제는 못풀었습니다.) 그 전에 다른 애너그..

참고도서 : 파이썬 알고리즘 인터뷰 . 박상길 . 책만 . 2020 참고도서에서 언급하는 알고리즘 주제를 참고하여 C++로 풀어보는 것을 목표로 합니다. 알고리즘을 공부하면서도 소프트웨어적 설계를 추가합니다. 답을 내는 코드를 짜는게 아니라 각각이 모듈이 되어 서로 맞물려 동작하는 코드를 짜는 것을 목표로합니다. (그래서 다른 글보다 코드가 깁니다.) 참고로 상위 레벨의 코드를 볼 수록 using namespace std; 라는 코드가 보이지 않아, 없이 진행합니다. 1371번: 가장 많은 글자 (acmicpc.net) 1371번: 가장 많은 글자 첫째 줄부터 글의 문장이 주어진다. 글은 최대 50개의 줄로 이루어져 있고, 각 줄은 최대 50개의 글자로 이루어져 있다. 각 줄에는 공백과 알파벳 소문자만 ..

참고도서 : 파이썬 알고리즘 인터뷰 . 박상길 . 책만 . 2020 참고도서에서 언급하는 알고리즘 주제를 참고하여 C++로 풀어보는 것을 목표로 합니다. 알고리즘을 공부하면서도 소프트웨어적 설계를 추가합니다. 답을 내는 코드를 짜는게 아니라 각각이 모듈이 되어 서로 맞물려 동작하는 코드를 짜는 것을 목표로합니다. 참고로 상위 레벨의 코드를 볼 수록 using namespace std; 라는 코드가 보이지 않아, 없이 진행합니다. 문자열 뒤집기 유사문제로는 아래 문제가 있으며, 이는 마지막에 풀어보도록 하겠습니다. 9093번: 단어 뒤집기 (acmicpc.net) 9093번: 단어 뒤집기 첫째 줄에 테스트 케이스의 개수 T가 주어진다. 각 테스트 케이스는 한 줄로 이루어져 있으며, 문장이 하나 주어진다. ..

참고도서 : 파이썬 알고리즘 인터뷰 . 박상길 . 책만 . 2020 참고도서에서 언급하는 알고리즘 주제를 참고하여 C++로 풀어보는 것을 목표로 합니다. 팰린드롬이란 앞뒤가 똑같은 단어나 문장으로 뒤집어도 같은 말이 되는 단어 또는 문장을 말합니다. 문제 : 주어진 문자열이 팰린드롬인지 확인해라, 대소문자를 구분하지 않는다. 알파벳만 판정하며, 다른 문자열은 판정하지 않는다. 10174번: 팰린드롬 (acmicpc.net). 10174번: 팰린드롬 팰린드롬은 앞으로 읽으나 뒤로 읽으나 똑같은 단어나 숫자들을 말한다. 일반적으로 대소문자를 구분하지 않지만, 공백은 구분한다. 다음은 팰린드롬의 예시이다. Anna Harrah Arora Nat tan 9998999 123 www.acmicpc.net 이 문제..

Docker installation - Autoware Documentation (autowarefoundation.github.io)Docker installation - Autoware DocumentationDocker installation Info Since this page explains Docker-specific information, it is recommended to see Source installation as well if you need detailed information. Here are two ways to install Autoware by docker: The first way is to start Autoware with pautowarefoundation.gith..

https://docs.docker.com/desktop/install/ubuntu/ Install Docker Desktop on Ubuntu docs.docker.com 우선 도큐먼트에 나오는 KVM virtualization은 설치할 필요가 없다고 합니다 (ChatGPT가 그렇게 말했지만 틀릴 수도 있습니다.) docker를 상업적으로 사용할 경우에 돈이 발생한다고 합니다. 자세히는 모르겠습니다. https://docs.docker.com/desktop/install/linux-install/#system-requirements Install Docker Desktop on Linux docs.docker.com 해당 도큐먼트에 나와있는 system requirements를 만족해야합니다. gnom..

행복하군요.. 작년에는 인지, 판단, 제어, 통신/네트워크 중에서 2과목만 신청할 수 있게했다고 했는데, 올해부터는 그게 사라지고, 4과목을 전부 수강할 수 있다고 합니다. 원래는 인지랑 판단 두 과목만 수강할 계획이였는데, 수강신청을 진행해보니 교재를 받을 주소를 입력하라는 부분이 있어서 4과목을전부 신청해버렸습니다. 교재는 못참지..

이 글은 잠을 참고 정리하는 글이므로, 정리가 대충되어있습니다. ROS package 설계 ㅇ 요약 현재 진행상황 요약 : 가제보상에서 토픽으로 이동요청시 이동함. 2개의 패키지를 제작했습니다. minibot_indoor 패키지 (실내 경로생성 알고리즘이 들어있는 패키지 입니다.) minibot_msg 패키지 (메시지의 모음입니다) 1. 각 패키지에 대한 설명 minibot_indoor 는 실내 경로생성 알고리즘이 들어 있는 패키지 입니다. 해당 패키지에 대한 설명을 하면서, 메시지 타입은 msg에 작성되어 있습니다. 해당 패키지에는 현재 두 알고리즘이 들어가있습니다. 라이다에서 전방 물체를 판단하는 방법 (tistory.com) 라이다에서 전방 물체를 판단하는 방법 실제로봇의 경우 YDLidar를 사용..

실제로봇의 경우 YDLidar를 사용하는데 이번 프로젝트에서 Lidar의 값을 구독하여 전처리하고, 다시 발행하는 과정에서 문제가 생겼다. 오류의 내용은 QoS (데이터 통신) 문제로 발행하는 부분과 구독하는 부분이 서로 합이 맞지 않는다는 이야기였다. 우리가 짠 코드는 라이다의 전방영역의 가장 작은 값이 0.35 이내라면 장애물이 판별되었다는 Topic을 발행하라는 코드이다. import rclpy as rp from rclpy.node import Node from sensor_msgs.msg import LaserScan from minibot_msgs.msg import IsObstacle class ObstacleDetect(Node): # /scan topic을 구독하고 장애물이 가까이 있는지..

팀원에게 설명해주기 위해 작성한 글을 블로그에 그대로 올리는 글입니다. 초기 설정 및 파리미터 설명 노트북이 없어서 rviz는 스크린샷을 찍을 수 없는 상태입니다. 들어가기 전 minibot 패키지를 설치하는 곳은 노트북과 로봇입니다. 그래서 만약에 노트북으로 gazebo 시뮬레이션만 돌릴 예정이라면 Nav2 패키지를 노트북에서 실행하는 것이므로 노트북의 minibot 패키지에서 파라미터를 수정해야합니다. 실제 로봇의 경우는 Nav2 패키지는 실제 로봇에서 실행하는 것이므로 Na2 패키지를 로봇에서 파라미터를 수정해야합니다. 충돌 파라미터 설명 충돌 파라미터는 Nav2 패키지에 있는 파라미터로 2가지로 나누어집니다.1 global collision 과 local collision 입니다. 이 파라미터 수..